如果图像A只需要经过空间的平移和旋转就可以变换到图像B。这样的变换称为刚体变换。在变换中，图像可沿着x、y、z轴平移或旋转。因此刚性变换只需要6个自由度。3个旋转，3个平移。
三维仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换（也叫尺度变换）、倾斜变换（也叫错切变换、剪切变换、偏移变换）。
欧式空间中，有x，y，z三个坐标轴，每个坐标轴对应的有平移、旋转、缩放、倾斜四种变换，共12种即12个自由度。
刚体变换比仿射变换考虑的因素少。当两个坐标的比例尺一样的时候且只有旋转和平移，适合用刚体变换。刚体变换矩阵是由旋转和平移分量组成，其中旋转分量的2范数为1 。
相机九点标定直接求的其实是仿射变换矩阵，因为像素坐标的比例尺和物理空间的比例尺不是1：1的关系。
而一般机器人学中正运动学之类中的位姿矩阵是刚体变换，仅仅存在平移和旋转分量。
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Python+OpenCV：仿射变换和透射变换 仿射变换 仿射图像 def lmc_cv_affining(): """
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（1）前言 公司使用了仿射变换来完成两个坐标系的转换。所有记录一下踩过的坑。 （2）什么是仿射变换 这个链接解释的很好：http://www.cnblogs.c
一、仿射变换(Affine GeoTransform)有六个参数，描述的是栅格行列号和地理坐标之间的关系。 在GDAL中可以通过函数GDALDataset::GetGeoTr
[https://blog.csdn.net/hailiannanhai/article/details/80742517][https_blog.csdn.net_haili
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