利用matlab实现h 控制,利用matlab实现H-infinity鲁棒控制

Bertha 。 2023-01-15 08:08 119阅读 0赞

利用matlab实现H-infinity鲁棒控制

%------------------------------------------------------------------------- %Plant:G=200/((10s+1)(0.05s+1)^2) %方法1：直接方法，利用mu-tools

G=nd2sys(1,conv(\[10,1\],conv(\[0.05,1\],\[0.05 1\])),200); %方法2：control system toolbox s=tf('s');

Gcst=200/((10\*s+1)\*(0.05\*s+1)^2); \[a,b,c,d\]=ssdata(balreal(Gcst)); G=pck(a,b,c,d);

%权重：Ws=(s/M+w0)/(s+w0\*A),Wks=1 M=1.5;w0=10;A=1.e-4;

Ws=nd2sys(\[1/M w0\],\[1 w0\*A\]); Wks=1;

%------------------------------------------------------------------------- %建立广义系统P

%------------------------------------------------------------------------- %方法0：直接方法 %/z1\\ /Ws -Ws\*G\\ /r\\ %|z2| =|0 Wks | | | %\\ v/ \\I -G / \\u/

%传递函数表达方法

Z1=sbs(Ws,mmult(-1,Ws,G)); Z2=sbs(0,Wks);

V=sbs(1,mmult(-1,G)); P0=abv(Z1,Z2,V);

%通常情况下P0并不是最小实现，所以需要降阶 \[a,b,c,d\]=unpck(P0);

\[ab,bb,cb,db\]=ssdata(balreal(minreal(ss(a,b,c,d)))); P0=pck(ab,bb,cb,db); %此时得到变量为System类型

%------------------------------------------------------------------------- %建立广义系统P

%------------------------------------------------------------------------- %方法1：直接方法 %/z1\\ /W1 -W1\*G\\ /r\\ %|z2| =|0 W2 | | | %\\ v/ \\I -G / \\u/

%子系统的ss实现 \[A,B,C,D\]=unpck(G);

\[A1,B1,C1,D1\]=unpck(Ws);

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