带命令启动功能的二自由度自动进样器(2019.6.26修改完毕)

Myth丶恋晨 2021-12-23 03:29 106阅读 0赞

上位机发出'1'命令, 系统开始工作. **但发出'0'命令后, 系统并未停止工作.**

这里我想通过改变IE的值(0x92/0x90), 来控制timer0中断的屏蔽与否, 继而实现系统停止功能.

\#include <STC89C5xRC.h>  
char tcount = 0;  
char step = 0;//记录主电机走过的步数(走过的步数=step/2)  
char buf;//存放命令  
bit en = 0;//en = 1 -> 系统工作, en = 0 -> 系统停止  
void delay()  
\{  
int i,j;  
for(i = 0; i < 40; i++)  
for(j = 0; j < 40 ; j++)  
\{  
;//为针臂步进电机提供时延  
\}  
\}  
void delay2()//针臂在底部停留时延  
\{  
int i,j;  
for(i=0;i<800;i++)  
for(j=0;j<800;j++)  
\{  
;  
\}  
\}  
void motor\_Control(char steps)//控制主转盘电机转动指定步数  
\{  
int i;  
P21 = 0;//主转盘方向  
for(i = 0; i < steps; i++)  
\{  
P20 = 0;  
delay();  
P20 = 1;  
delay();  
\}  
\}  
void timer0() interrupt 1  
\{  
TR0 = 0;//关闭定时器0  
TH0 = 0x3c;  
TL0 = 0xB0;//50ms  
tcount++;  
if(tcount == 2)//100ms = 0.1s  
\{  
P20 = ~P20;//P20翻转，相当于发送脉冲  
tcount = 0;  
step ++;  
if(step / 2 == 8)//电机走了8步(经历了8次高低电平的转换)  
\{  
step = 0;//将步数归零  
//P1.3=1代表向下，P1.3=0代表向上  
P03 = 1;//往下转,P13接单片机P03  
while(P02 == 1)//若未到下限位置,P0.2接单片机P02  
\{  
P22 = 0;  
delay();  
P22 = 1;  
delay();  
\}  
delay2();//针臂在底部停留片刻  
P03 = 0;//往上转  
while(P01 == 1)//若未到上限位置,P0.1接单片机P01  
\{  
P22 = 0;  
delay();  
P22 = 1;  
delay();  
\}  
\}  
\}//1000ms = 1s 发送一个完整的脉冲  
TR0 = 1;//开启定时器0  
\}

void UART\_Communication() interrupt 4//UART中断  
\{  
if(RI == 1)//接收到数据  
\{  
buf = SBUF;//将接收到的数据获取到buf中  
if(buf == '1')  
\{  
//系统启动  
en = 1;  
\}  
else if(buf == '0')  
\{  
//系统停止  
en = 0;  
\}  
\}  
\}

int main()  
\{  
TMOD = 0x21;  
TH0 = 0x3C;  
TL0 = 0xB0;  
IE = 0x92;  
P20 = 0;//给虚拟接口卡P1.0发脉冲，以驱动主转盘步进电机  
P22 = 0;//给虚拟接口卡P1.2发脉冲，以驱动针臂步进电机  
TR0 = 1;//启动定时器0  
//  
SCON = 0x50;  
TH1 = 0xe6;  
TL1 = 0xe6;  
TR1 = 1;//启动定时器1  
RI = 0;  
while(1)  
\{  
//如果en = 1开启timer0的中断, 否则将timer0的中断关闭  
 if(en == 1)  
\{  
IE = 0x92;  
\}  
else if(en == 0)  
\{  
IE = 0x90;  
\}  
\}  
\}  
/\*  
P1.0：转盘电机Pulse信号  
P1.1：转盘电机Dir  
P1.2：针臂电机Pulse  
P1.3：针臂电机Dir  
P0口：输出口，连接虚拟软件中的传感器信号  
P0.0：霍尔传感器信号，平时为高电平，有效时为低电平  
P0.1：针臂上限位信号  
P0.2：针臂下限位信号

\*/

在一天的错误分析之后, 问题终于浮出了水面. 原来在串口触发中断处理程序后, 我忘记将RI清零, 所以导致系统无法停止的错误,

void UART\_Communication() interrupt 4//UART中断  
\{  
if(RI == 1)//接收到数据  
\{  
 **RI = 0;//之前未将RI清零**  
buf = SBUF;//将接收到的数据获取到buf中  
if(buf == '1')  
\{  
//系统启动  
en = 1;  
\}  
else if(buf == '0')  
\{  
//系统停止  
en = 0;  
\}  
\}  
else if(TI == 1)//发送完数据  
\{  
TI = 0;  
\}  
\}

int main()  
\{  
TMOD = 0x21;  
TH0 = 0x3C;  
TL0 = 0xB0;  
IE = 0x92;  
P20 = 0;//给虚拟接口卡P1.0发脉冲，以驱动主转盘步进电机  
P22 = 0;//给虚拟接口卡P1.2发脉冲，以驱动针臂步进电机  
TR0 = 1;//启动定时器0  
//  
SCON = 0x50;  
TH1 = 0xe6;  
TL1 = 0xe6;  
TR1 = 1;//启动定时器1  
RI = 0;  
TI = 0;  
while(1)  
\{  
//如果en = 1开启timer0的中断, 否则将timer0的中断关闭  
if(en == 1)  
\{  
IE = 0x92;  
\}  
else if(en == 0)  
\{  
IE = 0x90;  
\}  
\}  
\}  
/\*  
P1.0：转盘电机Pulse信号  
P1.1：转盘电机Dir  
P1.2：针臂电机Pulse  
P1.3：针臂电机Dir  
P0口：输出口，连接虚拟软件中的传感器信号  
P0.0：霍尔传感器信号，平时为高电平，有效时为低电平  
P0.1：针臂上限位信号  
P0.2：针臂下限位信号

\*/