带复杂命令启停功能的二自由度自动进样器

我就是我 2021-12-23 14:31 173阅读 0赞

给8051发送"Start.E"后, 系统开始工作; 发送"Stop.E"后, 系统停止工作.

与之前以串口中断为主线的控制逻辑不同, 这里以定时器0中断为主线(其实也就是以系统序列动作为主线), 并提高了串口中断的优先级(以实时响应命令).

\#include <STC89C5xRC.h>  
char tcount = 0;  
char step = 0;//记录主电机走过的步数(走过的步数=step/2)  
char buf\[30\];//存放命令  
int en = 0;//en = 1 -> 系统工作, en = 0 -> 系统停止  
int i = 0;  
int len = 0;  
void delay()  
\{  
int i,j;  
for(i = 0; i < 40; i++)  
for(j = 0; j < 40 ; j++)  
\{  
;//为针臂步进电机提供时延  
\}  
\}  
void delay2()//针臂在底部停留时延  
\{  
int i,j;  
for(i=0;i<800;i++)  
for(j=0;j<800;j++)  
\{  
;  
\}  
\}  
void motor\_Control(char steps)//控制主转盘电机转动指定步数  
\{  
int i;  
P21 = 0;//主转盘方向  
for(i = 0; i < steps; i++)  
\{  
P20 = 0;  
delay();  
P20 = 1;  
delay();  
\}  
\}  
void timer0() interrupt 1  
\{  
TR0 = 0;//关闭定时器0  
TH0 = 0x3c;  
TL0 = 0xB0;//50ms  
tcount++;  
if(tcount == 2)//100ms = 0.1s  
\{  
P20 = ~P20;//P20翻转，相当于发送脉冲  
tcount = 0;  
step ++;  
if(step / 2 == 8)//电机走了8步(经历了8次高低电平的转换)  
\{  
step = 0;//将步数归零  
//P1.3=1代表向下，P1.3=0代表向上  
P03 = 1;//往下转,P13接单片机P03  
while(P02 == 1)//若未到下限位置,P0.2接单片机P02  
\{  
P22 = 0;  
delay();  
P22 = 1;  
delay();  
\}  
delay2();//针臂在底部停留片刻  
P03 = 0;//往上转  
while(P01 == 1)//若未到上限位置,P0.1接单片机P01  
\{  
P22 = 0;  
delay();  
P22 = 1;  
delay();  
\}  
\}  
\}//1000ms = 1s 发送一个完整的脉冲  
TR0 = 1;//开启定时器0  
\}

void UART\_INT() interrupt 4//串行通信中断处理程序  
\{  
int len = 0;  
int j = 0;  
if(RI == 1)//如果收到数据  
\{  
if(i == 30)  
\{  
i = 0;//防止越界访问  
\}  
RI = 0;  
buf\[i++\] = SBUF;//将数据接收下来  
if(buf\[i - 1\] == 'E')//到达结尾  
\{  
len = i - 1;//记录数据长度  
i = 0;  
if(len == 6)  
\{  
if(buf\[0\] == 'S' && buf\[1\] == 't' && buf\[2\] == 'a' && buf\[3\] == 'r' && buf\[4\] == 't' && buf\[5\] == '.')  
\{  
//Start命令(开机)  
en = 1;  
P27 = 0;//D8亮  
P26 = 1;  
P25 = 1;  
P24 = 1;  
//再将en的值传回去  
SBUF = en + 48;  
\}  
else if(buf\[0\] == 'R' && buf\[1\] == 'e' && buf\[2\] == 's' && buf\[3\] == 'e' && buf\[4\] == 't' && buf\[5\] == '.')//主转盘回到原始位置，针臂抬到最高位置  
\{  
//Reset命令(复位命令)  
en = 0;  
P27 = 1;  
P26 = 0;//D7亮  
P25 = 1;  
P24 = 1;  
SBUF = en + 48;  
\}  
\}  
else if(len == 5)//停机命令  
\{  
if(buf\[0\] == 'S' && buf\[1\] == 't' && buf\[2\] == 'o' && buf\[3\] == 'p' && buf\[4\] == '.')  
\{  
//Stop命令(停机命令)  
en = 0;  
P27 = 1;  
P26 = 1;  
P25 = 0;//D6亮  
P24 = 1;  
SBUF = en + 48;  
\}  
\}  
else if(len == 18)//要求主转盘转动相应格数  
\{  
if(buf\[0\] == 'M' && buf\[1\] == 'a' && buf\[2\] == 'i' && buf\[3\] == 'n' && buf\[4\] == ' ' && buf\[5\] == 'm' && buf\[6\] == 'o' && buf\[7\] == 't' && buf\[8\] == 'o' && buf\[9\] == 'r' && buf\[10\] == ' ' && buf\[11\] == 'r' && buf\[12\] == 'u' && buf\[13\] == 'n' && buf\[14\] == ' ')  
\{  
//Main motor run命令，比如Main motor run 22.  
if(buf\[15\] >= '1' && buf\[15\] <= '9' && buf\[16\] >= '1' && buf\[16\] <= '9')//确定发来的步数是数字  
\{  
en = 0;  
P27 = 1;  
P26 = 1;  
P25 = 1;  
P24 = 0;//D5亮  
SBUF = en + 48;  
\}  
\}  
\}  
\}  
\}  
else if(TI == 1)//如果发送数据完毕  
\{  
TI = 0;  
\}  
\}

int main()  
\{  
TMOD = 0x21;  
TH0 = 0x3C;  
TL0 = 0xB0;  
IE = 0x92;  
P20 = 0;//给虚拟接口卡P1.0发脉冲，以驱动主转盘步进电机  
P22 = 0;//给虚拟接口卡P1.2发脉冲，以驱动针臂步进电机  
TR0 = 1;//启动定时器0  
//  
SCON = 0x50;  
TH1 = 0xe6;  
TL1 = 0xe6;  
TR1 = 1;//启动定时器1  
RI = 0;  
TI = 0;  
IP = 0x10;//提升串口中断的优先级  
while(1)  
\{  
//如果en = 1开启timer0的中断, 否则将timer0的中断关闭  
if(en == 1)  
\{  
IE = 0x92;  
\}  
else if(en == 0)  
\{  
IE = 0x90;  
\}  
\}  
\}  
/\*  
P1.0：转盘电机Pulse信号  
P1.1：转盘电机Dir  
P1.2：针臂电机Pulse  
P1.3：针臂电机Dir  
P0口：输出口，连接虚拟软件中的传感器信号  
P0.0：霍尔传感器信号，平时为高电平，有效时为低电平  
P0.1：针臂上限位信号  
P0.2：针臂下限位信号

\*/