以串口中断为主线的二自由度自动进样器控制(有一定问题)(程序架构不可取, 只供研究)

末蓝、 2021-12-23 03:34 166阅读 0赞

我的本意是当输入"Start.E"后系统开启工作, 此时输入"Stop.E"后系统停止工作. 可实际上系统无法停止工作. 对于这其中的原因, 我也做了一定量的实验, 分析得出, 问题出在变量en上, 但是我还没找到方法去解决它. 还请各位大牛帮忙解决, 万分感谢.

\#include <STC89C5xRC.H>

char buf\[30\];//存放串口传来的数据

int steps\_A = 0;//记录串口传来要求主电机走的步数

int steps\_B = 0;//记录主电机走过的步数(走过的步数=step\_B/2)

bit en = 0;//记录系统的工作状态，若为0，则系统停止工作

int i = 0;

void delay()//为针臂步进电机提供时延  
\{  
int i, j;  
for(i = 0; i < 25; i++)  
for(j = 0; j < 40 ; j++)  
\{  
;  
\}  
\}

void delay2()//针臂在底部停留时延  
\{  
int i, j;  
for(i = 0;i < 800; i++)  
for(j = 0;j < 900; j++)  
\{  
;  
\}  
\}

void delay3()//为主步进电机的转动提供时延  
\{  
int i, j;  
for(i = 0; i < 130; i++)  
for(j = 0; j < 300; j++)  
\{  
;  
\}  
\}

void motor\_Control(char steps)//控制主转盘电机转动指定步数  
\{  
int i;  
P21 = 0;//主转盘方向  
for(i = 0; i < steps; i++)  
\{  
P20 = 0;  
delay();  
P20 = 1;  
delay();  
\}  
\}

void UART\_INT() interrupt 4//串行通信中断处理程序  
\{  
int len = 0;  
if(RI == 1)//如果收到数据  
\{  
if(i == 30)  
\{  
i = 0;//防止越界访问  
\}  
RI = 0;  
buf\[i++\] = SBUF;//将数据接收下来  
if(buf\[i - 1\] == 'E')//到达结尾  
\{  
len = i - 1;//记录数据长度  
i = 0;  
if(len == 6)  
\{  
if(buf\[0\] == 'S' && buf\[1\] == 't' && buf\[2\] == 'a' && buf\[3\] == 'r' && buf\[4\] == 't' && buf\[5\] == '.')  
\{  
//Start命令(开机)  
P20 = 0;  
en = 1;//系统开始工作  
while(1)  
\{  
while(en == 0);//当处于停机状态时，在此等候  
delay3();  
P20 = ~P20;  
steps\_B ++;  
if(steps\_B / 2 == 8)  
\{  
steps\_B =0;//将步数归零  
P03 = 1;//针臂电机往下转  
while(P02 == 1)//若未到下限位置  
\{  
P22 = 0;  
delay();  
P22 = 1;  
delay();  
\}  
delay2();//针臂在底部停留片刻  
P03 = 0;//针臂电机往上转  
while(P01 == 1)//若未到上限位置  
\{  
P22 = 0;  
delay();  
P22 = 1;  
delay();  
\}  
\}  
\}  
\}  
else if(buf\[0\] == 'R' && buf\[1\] == 'e' && buf\[2\] == 's' && buf\[3\] == 'e' && buf\[4\] == 't' && buf\[5\] == '.')//主转盘回到原始位置，针臂抬到最高位置  
\{  
//Reset命令(复位命令)  
//先抬针臂  
while(P01 == 1)//若未到上限位置，P0.1接单片机P01  
\{  
P22 = 0;  
delay();  
P22 = 1;  
delay();  
\}  
//走出循环后便意味着针臂已到达上限位置  
//接下来转盘复位至0号瓶  
P21 = 0;//主转盘方向  
P20 = 0;  
while(P00 == 1)//未转到0号瓶时就一直转  
\{  
delay();  
P20 = ~P20;  
\}  
//走出循环后便意味着主转盘以到达0号瓶位置  
en = 0;//重置后处于停机状态  
\}  
\}  
else if(len == 5)//停机命令  
\{  
if(buf\[0\] == 'S' && buf\[1\] == 't' && buf\[2\] == 'o' && buf\[3\] == 'p' && buf\[4\] == '.')  
\{  
//Stop命令(停机命令)  
en = 0;  
\}  
\}  
else if(len == 18)//要求主转盘转动相应格数  
\{  
if(buf\[0\] == 'M' && buf\[1\] == 'a' && buf\[2\] == 'i' && buf\[3\] == 'n' && buf\[4\] == ' ' && buf\[5\] == 'm' && buf\[6\] == 'o' && buf\[7\] == 't' && buf\[8\] == 'o' && buf\[9\] == 'r' && buf\[10\] == ' ' && buf\[11\] == 'r' && buf\[12\] == 'u' && buf\[13\] == 'n' && buf\[14\] == ' ')  
\{  
//Main motor run命令，比如Main motor run 22.  
if(buf\[15\] >= '1' && buf\[15\] <= '9' && buf\[16\] >= '1' && buf\[16\] <= '9')//确定发来的步数是数字  
\{  
steps\_A = (buf\[15\] - 48) \* 10 + (buf\[16\] - 48);//记录步数  
motor\_Control(8 \* steps\_A);//步进电机每8步走一格  
en = 0;//系统处于停机状态  
\}  
\}  
\}  
\}  
\}  
\}

int main()  
\{  
RI = 0;  
TI = 0;  
TMOD = 0x21;  
SCON = 0x50;  
TH1 = 0xe6;  
TL1 = 0xe6;  
TR1 = 1;  
IE = 0x90;  
while(1)  
\{  
;//采用前后台系统架构实现二自由度自动进样器的控制  
\}  
\}

/\*  
P1.0：转盘电机Pulse信号 -> P20  
P1.1：转盘电机Dir -> P21(还未连接)

P1.2：针臂电机Pulse -> P22  
P1.3：针臂电机Dir -> P03

P0.1：针臂上限位信号 -> P01  
P0.2：针臂下限位信号 -> P02

\*/