睿智的目标检测45——TF2搭建Faster R-CNN目标检测平台

末蓝、 2022-12-05 12:18 343阅读 0赞

### 睿智的目标检测45——TF2搭建Faster R-CNN目标检测平台 ###

*  学习前言
 *  什么是FasterRCNN目标检测算法
 *  源码下载
 *  Faster-RCNN实现思路
 *   *  一、预测部分
     *   *  1、主干网络介绍
         *  2、获得Proposal建议框
         *  3、Proposal建议框的解码
         *  4、对Proposal建议框加以利用（RoiPoolingConv）
         *  5、在原图上进行绘制
         *  6、整体的执行流程
     *  二、训练部分
     *   *  1、建议框网络的训练
         *  2、Roi网络的训练
 *  训练自己的Faster-RCNN模型
 *   *  一、数据集的准备
     *  二、数据集的处理
     *  三、开始网络训练
     *  四、训练结果预测

# 学习前言 #

还是要有TF2的版本。  
![在这里插入图片描述][20190723165901974.jpg_pic_center]

# 什么是FasterRCNN目标检测算法 #

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
Faster-RCNN是一个非常有效的目标检测算法，虽然是一个比较早的论文， 但它至今仍是许多目标检测算法的基础。

Faster-RCNN作为一种two-stage的算法，与one-stage的算法相比，two-stage的算法更加复杂且速度较慢，但是检测精度会更高。

事实上也确实是这样，Faster-RCNN的检测效果非常不错，但是检测速度与训练速度有待提高。

# 源码下载 #

[https://github.com/bubbliiiing/faster-rcnn-tf2][https_github.com_bubbliiiing_faster-rcnn-tf2]  
喜欢的可以点个star噢。

# Faster-RCNN实现思路 #

## 一、预测部分 ##

### 1、主干网络介绍 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
Faster-RCNN可以采用多种的主干特征提取网络，常用的有VGG，Resnet，Xception等等，本文采用的是Resnet网络，关于Resnet的介绍大家可以看我的另外一篇博客[https://blog.csdn.net/weixin\_44791964/article/details/102790260][https_blog.csdn.net_weixin_44791964_article_details_102790260]。

FasterRcnn对输入进来的图片尺寸没有固定，但是一般会把输入进来的图片短边固定成600，如输入一张1200x1800的图片，会把图片不失真的resize到600x900上。

ResNet50有两个基本的块，**分别名为Conv Block和Identity Block，其中Conv Block输入和输出的维度是不一样的，所以不能连续串联，它的作用是改变网络的维度；Identity Block输入维度和输出维度相同，可以串联，用于加深网络的。**  
Conv Block的结构如下：  
![在这里插入图片描述][20191113094201415.png_pic_center]  
Identity Block的结构如下：  
![在这里插入图片描述][20191113094135752.png_pic_center]  
这两个都是残差网络结构。

Faster-RCNN的主干特征提取网络部分只包含了长宽压缩了四次的内容，第五次压缩后的内容在ROI中使用。即Faster-RCNN在主干特征提取网络所用的网络层如图所示。  
以输入的图片为600x600为例，shape变化如下：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]  
最后一层的输出就是公用特征层。

实现代码：

def identity_block(input_tensor, kernel_size, filters, stage, block):
    
        filters1, filters2, filters3 = filters
    
        conv_name_base = 'res' + str(stage) + block + '_branch'
        bn_name_base = 'bn' + str(stage) + block + '_branch'
    
        x = Conv2D(filters1, (1, 1), kernel_initializer=RandomNormal(stddev=0.02), name=conv_name_base + '2a')(input_tensor)
        x = BatchNormalization(trainable=False, name=bn_name_base + '2a')(x)
        x = Activation('relu')(x)
    
        x = Conv2D(filters2, kernel_size, padding='same', kernel_initializer=RandomNormal(stddev=0.02), name=conv_name_base + '2b')(x)
        x = BatchNormalization(trainable=False, name=bn_name_base + '2b')(x)
        x = Activation('relu')(x)
    
        x = Conv2D(filters3, (1, 1), kernel_initializer=RandomNormal(stddev=0.02), name=conv_name_base + '2c')(x)
        x = BatchNormalization(trainable=False, name=bn_name_base + '2c')(x)
    
        x = layers.add([x, input_tensor])
        x = Activation('relu')(x)
        return x
    
    
    def conv_block(input_tensor, kernel_size, filters, stage, block, strides=(2, 2)):
    
        filters1, filters2, filters3 = filters
    
        conv_name_base = 'res' + str(stage) + block + '_branch'
        bn_name_base = 'bn' + str(stage) + block + '_branch'
    
        x = Conv2D(filters1, (1, 1), strides=strides, kernel_initializer=RandomNormal(stddev=0.02),
                   name=conv_name_base + '2a')(input_tensor)
        x = BatchNormalization(trainable=False, name=bn_name_base + '2a')(x)
        x = Activation('relu')(x)
    
        x = Conv2D(filters2, kernel_size, padding='same', kernel_initializer=RandomNormal(stddev=0.02),
                   name=conv_name_base + '2b')(x)
        x = BatchNormalization(trainable=False, name=bn_name_base + '2b')(x)
        x = Activation('relu')(x)
    
        x = Conv2D(filters3, (1, 1), kernel_initializer=RandomNormal(stddev=0.02), name=conv_name_base + '2c')(x)
        x = BatchNormalization(trainable=False, name=bn_name_base + '2c')(x)
    
        shortcut = Conv2D(filters3, (1, 1), strides=strides, kernel_initializer=RandomNormal(stddev=0.02),
                          name=conv_name_base + '1')(input_tensor)
        shortcut = BatchNormalization(trainable=False, name=bn_name_base + '1')(shortcut)
    
        x = layers.add([x, shortcut])
        x = Activation('relu')(x)
        return x
    
    def ResNet50(inputs):
        #-----------------------------------#
        #   假设输入进来的图片是600,600,3
        #-----------------------------------#
        img_input = inputs
    
        # 600,600,3 -> 300,300,64
        x = ZeroPadding2D((3, 3))(img_input)
        x = Conv2D(64, (7, 7), strides=(2, 2), name='conv1')(x)
        x = BatchNormalization(trainable=False, name='bn_conv1')(x)
        x = Activation('relu')(x)
    
        # 300,300,64 -> 150,150,64
        x = MaxPooling2D((3, 3), strides=(2, 2), padding="same")(x)
    
        # 150,150,64 -> 150,150,256
        x = conv_block(x, 3, [64, 64, 256], stage=2, block='a', strides=(1, 1))
        x = identity_block(x, 3, [64, 64, 256], stage=2, block='b')
        x = identity_block(x, 3, [64, 64, 256], stage=2, block='c')
    
        # 150,150,256 -> 75,75,512
        x = conv_block(x, 3, [128, 128, 512], stage=3, block='a')
        x = identity_block(x, 3, [128, 128, 512], stage=3, block='b')
        x = identity_block(x, 3, [128, 128, 512], stage=3, block='c')
        x = identity_block(x, 3, [128, 128, 512], stage=3, block='d')
    
        # 75,75,512 -> 38,38,1024
        x = conv_block(x, 3, [256, 256, 1024], stage=4, block='a')
        x = identity_block(x, 3, [256, 256, 1024], stage=4, block='b')
        x = identity_block(x, 3, [256, 256, 1024], stage=4, block='c')
        x = identity_block(x, 3, [256, 256, 1024], stage=4, block='d')
        x = identity_block(x, 3, [256, 256, 1024], stage=4, block='e')
        x = identity_block(x, 3, [256, 256, 1024], stage=4, block='f')
    
        # 最终获得一个38,38,1024的共享特征层
        return x

### 2、获得Proposal建议框 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
获得的公用特征层在图像中就是Feature Map，其有两个应用，一个是和ROIPooling结合使用、另一个是进行一次3x3的卷积后，进行一个9通道的1x1卷积，还有一个36通道的1x1卷积。

在Faster-RCNN中，num\_priors也就是先验框的数量就是9，所以两个1x1卷积的结果实际上也就是：

**9 x 4的卷积** 用于预测 **公用特征层上** **每一个网格点上 每一个先验框**的变化情况。**（为什么说是变化情况呢，这是因为Faster-RCNN的预测结果需要结合先验框获得预测框，预测结果就是先验框的变化情况。）**

**9 x 1的卷积** 用于预测 **公用特征层上** **每一个网格点上** **每一个预测框**内部是否包含了物体。

当我们输入的图片的shape是600x600x3的时候，公用特征层的shape就是38x38x1024，相当于把输入进来的图像分割成38x38的网格，然后每个网格存在9个先验框，这些先验框有不同的大小，在图像上密密麻麻。

**9 x 4的卷积**的结果会对这些先验框进行调整，获得一个新的框。  
**9 x 1的卷积**会判断上述获得的新框是否包含物体。

到这里我们可以获得了一些有用的框，这些框会利用**9 x 1的卷积**判断是否存在物体。

到此位置还只是粗略的一个框的获取，也就是一个**建议框**。然后我们会在建议框里面继续**找东西。**

实现代码为：

#----------------------------------------------------#
    #   创建建议框网络
    #   该网络结果会对先验框进行调整获得建议框
    #----------------------------------------------------#
    def get_rpn(base_layers, num_anchors):
        #----------------------------------------------------#
        #   利用一个512通道的3x3卷积进行特征整合
        #----------------------------------------------------#
        x = Conv2D(512, (3, 3), padding='same', activation='relu', kernel_initializer=RandomNormal(stddev=0.02), name='rpn_conv1')(base_layers)
    
        #----------------------------------------------------#
        #   利用一个1x1卷积调整通道数，获得预测结果
        #----------------------------------------------------#
        x_class = Conv2D(num_anchors, (1, 1), activation='sigmoid', kernel_initializer=RandomNormal(stddev=0.02), name='rpn_out_class')(x)
        x_regr  = Conv2D(num_anchors * 4, (1, 1), activation='linear', kernel_initializer=RandomNormal(stddev=0.02), name='rpn_out_regress')(x)
        
        x_class = Reshape((-1, 1),name="classification")(x_class)
        x_regr  = Reshape((-1, 4),name="regression")(x_regr)
        return [x_class, x_regr]

### 3、Proposal建议框的解码 ###

通过第二步我们获得了38x38x9个先验框的预测结果。预测结果包含两部分。

**9 x 4的卷积** 用于预测 **公用特征层上** **每一个网格点上 每一个先验框**的变化情况。\*\*

**9 x 1的卷积** 用于预测 **公用特征层上** **每一个网格点上** **每一个预测框**内部是否包含了物体。

相当于就是将整个图像分成38x38个网格；然后从每个网格中心建立9个先验框，一共38x38x9个，12996个先验框。

**当输入图像shape不同时，先验框的数量也会发生改变。**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]  
先验框虽然可以代表一定的**框的位置信息与框的大小信息**，但是其是有限的，无法表示任意情况，因此还需要调整。

**9 x 4中的9表示了这个网格点所包含的先验框数量，其中的4表示了框的中心与长宽的调整情况。**

实现代码如下：

def decode_boxes(self, mbox_loc, anchors, variances):
        # 获得先验框的宽与高
        anchor_width     = anchors[:, 2] - anchors[:, 0]
        anchor_height    = anchors[:, 3] - anchors[:, 1]
        # 获得先验框的中心点
        anchor_center_x  = 0.5 * (anchors[:, 2] + anchors[:, 0])
        anchor_center_y  = 0.5 * (anchors[:, 3] + anchors[:, 1])
    
        # 真实框距离先验框中心的xy轴偏移情况
        detections_center_x = mbox_loc[:, 0] * anchor_width * variances[0]
        detections_center_x += anchor_center_x
        detections_center_y = mbox_loc[:, 1] * anchor_height * variances[1]
        detections_center_y += anchor_center_y
        
        # 真实框的宽与高的求取
        detections_width   = np.exp(mbox_loc[:, 2] * variances[2])
        detections_width   *= anchor_width
        detections_height  = np.exp(mbox_loc[:, 3] * variances[3])
        detections_height  *= anchor_height
    
        # 获取真实框的左上角与右下角
        detections_xmin = detections_center_x - 0.5 * detections_width
        detections_ymin = detections_center_y - 0.5 * detections_height
        detections_xmax = detections_center_x + 0.5 * detections_width
        detections_ymax = detections_center_y + 0.5 * detections_height
    
        # 真实框的左上角与右下角进行堆叠
        detections = np.concatenate((detections_xmin[:, None],
                                        detections_ymin[:, None],
                                        detections_xmax[:, None],
                                        detections_ymax[:, None]), axis=-1)
        # 防止超出0与1
        detections = np.minimum(np.maximum(detections, 0.0), 1.0)
        return detections
    
    def detection_out_rpn(self, predictions, anchors, variances = [0.25, 0.25, 0.25, 0.25]):
        #---------------------------------------------------#
        #   获得种类的置信度
        #---------------------------------------------------#
        mbox_conf   = predictions[0]
        #---------------------------------------------------#
        #   mbox_loc是回归预测结果
        #---------------------------------------------------#
        mbox_loc    = predictions[1]
    
        results = []
        # 对每一张图片进行处理，由于在predict.py的时候，我们只输入一张图片，所以for i in range(len(mbox_loc))只进行一次
        for i in range(len(mbox_loc)):
            #--------------------------------#
            #   利用回归结果对先验框进行解码
            #--------------------------------#
            detections     = self.decode_boxes(mbox_loc[i], anchors, variances)
            #--------------------------------#
            #   取出先验框内包含物体的概率
            #--------------------------------#
            c_confs         = mbox_conf[i, :, 0]
            c_confs_argsort = np.argsort(c_confs)[::-1][:self.rpn_pre_boxes]
    
            #------------------------------------#
            #   原始的预测框较多，先选一些高分框
            #------------------------------------#
            confs_to_process = c_confs[c_confs_argsort]
            boxes_to_process = detections[c_confs_argsort, :]
            #--------------------------------#
            #   进行iou的非极大抑制
            #--------------------------------#
            idx = tf.image.non_max_suppression(boxes_to_process, confs_to_process, self._min_k, iou_threshold = self.rpn_nms).numpy()
            
            #--------------------------------#
            #   取出在非极大抑制中效果较好的内容
            #--------------------------------#
            good_boxes  = boxes_to_process[idx]
            results.append(good_boxes)
        return np.array(results)

### 4、对Proposal建议框加以利用（RoiPoolingConv） ###

通过主干特征提取网络，我们可以获得一个公用特征层，当输入图片为600x600x3的时候，它的shape是38x38x1024，然后建议框会对这个公用特征层进行截取。

**其实公用特征层里面的38x38对应着图片里的38x38个区域，38x38中的每一个点相当于这个区域内部所有特征的浓缩。**

建议框会对这38x38个区域进行截取，也就是认为这些区域里存在目标，然后将截取的结果进行resize，resize到14x14x1024的大小。

**每次输入的建议框的数量默认情况是32。**

**然后再对每个建议框再进行Resnet原有的第五次压缩。压缩完后进行一个平均池化，再进行一个Flatten，最后分别进行一个num\_classes的全连接和(num\_classes-1)x4全连接。**

**num\_classes的全连接用于对最后获得的框进行分类，(num\_classes-1)x4全连接用于对相应的建议框进行调整，之所以-1是不包括被认定为背景的框。**

通过这些操作，我们可以获得所有**建议框的调整情况**，和这个建议框**调整后框内物体的类别。**

事实上，在上一步获得的**建议框就是ROI的先验框**。

对Proposal建议框加以利用的过程与shape变化如图所示：  
![在这里插入图片描述][dbb9d027bb4d49d79893c97a937a638a.png_pic_center]  
建议框调整后的结果就是最终的预测结果了，可以在图上进行绘画了。

class RoiPoolingConv(Layer):
        def __init__(self, pool_size, **kwargs):
            self.pool_size = pool_size
            super(RoiPoolingConv, self).__init__(**kwargs)
    
        def build(self, input_shape):
            self.nb_channels = input_shape[0][3]
    
        def compute_output_shape(self, input_shape):
            input_shape2 = input_shape[1]
            return None, input_shape2[1], self.pool_size, self.pool_size, self.nb_channels
    
        def call(self, x, mask=None):
            assert(len(x) == 2)
            #--------------------------------#
            #   共享特征层
            #   batch_size, 38, 38, 1024
            #--------------------------------#
            feature_map = x[0]
            #--------------------------------#
            #   建议框
            #   batch_size, num_rois, 4
            #--------------------------------#
            rois        = x[1]
            #---------------------------------#
            #   建议框数量，batch_size大小
            #---------------------------------#
            num_rois    = tf.shape(rois)[1]
            batch_size  = tf.shape(rois)[0]
            #---------------------------------#
            #   生成建议框序号信息
            #   用于在进行crop_and_resize时
            #   帮助建议框找到对应的共享特征层
            #---------------------------------#
            box_index   = tf.expand_dims(tf.range(0, batch_size), 1)
            box_index   = tf.tile(box_index, (1, num_rois))
            box_index   = tf.reshape(box_index, [-1])
    
            rs          = tf.image.crop_and_resize(feature_map, tf.reshape(rois, [-1, 4]), box_index, (self.pool_size, self.pool_size))
                
            #---------------------------------------------------------------------------------#
            #   最终的输出为
            #   (batch_size, num_rois, 14, 14, 1024)
            #---------------------------------------------------------------------------------#
            final_output = K.reshape(rs, (batch_size, num_rois, self.pool_size, self.pool_size, self.nb_channels))
            return final_output
    
    def identity_block_td(input_tensor, kernel_size, filters, stage, block):
        nb_filter1, nb_filter2, nb_filter3 = filters
        conv_name_base  = 'res' + str(stage) + block + '_branch'
        bn_name_base    = 'bn' + str(stage) + block + '_branch'
    
        x = TimeDistributed(Conv2D(nb_filter1, (1, 1), kernel_initializer='normal'), name=conv_name_base + '2a')(input_tensor)
        x = TimeDistributed(BatchNormalization(), name=bn_name_base + '2a')(x)
        x = Activation('relu')(x)
    
        x = TimeDistributed(Conv2D(nb_filter2, (kernel_size, kernel_size), kernel_initializer='normal',padding='same'), name=conv_name_base + '2b')(x)
        x = TimeDistributed(BatchNormalization(), name=bn_name_base + '2b')(x)
        x = Activation('relu')(x)
    
        x = TimeDistributed(Conv2D(nb_filter3, (1, 1), kernel_initializer='normal'), name=conv_name_base + '2c')(x)
        x = TimeDistributed(BatchNormalization(), name=bn_name_base + '2c')(x)
    
        x = Add()([x, input_tensor])
        x = Activation('relu')(x)
    
        return x
    
    def conv_block_td(input_tensor, kernel_size, filters, stage, block, strides=(2, 2)):
        nb_filter1, nb_filter2, nb_filter3 = filters
        conv_name_base  = 'res' + str(stage) + block + '_branch'
        bn_name_base    = 'bn' + str(stage) + block + '_branch'
    
        x = TimeDistributed(Conv2D(nb_filter1, (1, 1), strides=strides, kernel_initializer='normal'), name=conv_name_base + '2a')(input_tensor)
        x = TimeDistributed(BatchNormalization(), name=bn_name_base + '2a')(x)
        x = Activation('relu')(x)
    
        x = TimeDistributed(Conv2D(nb_filter2, (kernel_size, kernel_size), padding='same', kernel_initializer='normal'), name=conv_name_base + '2b')(x)
        x = TimeDistributed(BatchNormalization(), name=bn_name_base + '2b')(x)
        x = Activation('relu')(x)
    
        x = TimeDistributed(Conv2D(nb_filter3, (1, 1), kernel_initializer='normal'), name=conv_name_base + '2c')(x)
        x = TimeDistributed(BatchNormalization(), name=bn_name_base + '2c')(x)
    
        shortcut = TimeDistributed(Conv2D(nb_filter3, (1, 1), strides=strides, kernel_initializer='normal'), name=conv_name_base + '1')(input_tensor)
        shortcut = TimeDistributed(BatchNormalization(), name=bn_name_base + '1')(shortcut)
    
        x = Add()([x, shortcut])
        x = Activation('relu')(x)
        return x
    
    def resnet50_classifier_layers(x):
        # batch_size, num_rois, 14, 14, 1024 -> batch_size, num_rois, 7, 7, 2048
        x = conv_block_td(x, 3, [512, 512, 2048], stage=5, block='a', strides=(2, 2))
        # batch_size, num_rois, 7, 7, 2048 -> batch_size, num_rois, 7, 7, 2048
        x = identity_block_td(x, 3, [512, 512, 2048], stage=5, block='b')
        # batch_size, num_rois, 7, 7, 2048 -> batch_size, num_rois, 7, 7, 2048
        x = identity_block_td(x, 3, [512, 512, 2048], stage=5, block='c')
        # batch_size, num_rois, 7, 7, 2048 -> batch_size, num_rois, 1, 1, 2048
        x = TimeDistributed(AveragePooling2D((7, 7)), name='avg_pool')(x)
    
        return x
        
    #----------------------------------------------------#
    #   将共享特征层和建议框传入classifier网络
    #   该网络结果会对建议框进行调整获得预测框
    #----------------------------------------------------#
    def get_resnet50_classifier(base_layers, input_rois, roi_size, num_classes=21):
        # batch_size, 38, 38, 1024 -> batch_size, num_rois, 14, 14, 1024
        out_roi_pool = RoiPoolingConv(roi_size)([base_layers, input_rois])
    
        # batch_size, num_rois, 14, 14, 1024 -> num_rois, 1, 1, 2048
        out = resnet50_classifier_layers(out_roi_pool)
    
        # batch_size, num_rois, 1, 1, 2048 -> batch_size, num_rois, 2048
        out = TimeDistributed(Flatten())(out)
    
        # batch_size, num_rois, 2048 -> batch_size, num_rois, num_classes
        out_class   = TimeDistributed(Dense(num_classes, activation='softmax', kernel_initializer=random_normal(stddev=0.02)), name='dense_class_{}'.format(num_classes))(out)
        # batch_size, num_rois, 2048 -> batch_size, num_rois, 4 * (num_classes-1)
        out_regr    = TimeDistributed(Dense(4 * (num_classes - 1), activation='linear', kernel_initializer=random_normal(stddev=0.02)), name='dense_regress_{}'.format(num_classes))(out)
        return [out_class, out_regr]

### 5、在原图上进行绘制 ###

在第四步的结尾，我们对建议框进行再一次进行解码后，我们可以获得预测框在原图上的位置，而且这些预测框都是经过筛选的。这些筛选后的框可以直接绘制在图片上，就可以获得结果了。

### 6、整体的执行流程 ###

![在这里插入图片描述][20200223003648272.png_pic_center]  
几个小tip：  
**1、共包含了两次解码过程。  
2、先进行粗略的筛选再细调。  
3、第一次获得的建议框解码后的结果是对共享特征层featuremap进行截取。**

## 二、训练部分 ##

Faster-RCNN的训练过程和它的预测过程一样，分为两部分，首先要训练**获得建议框网络，然后再训练后面利用ROI获得预测结果的网络。**

### 1、建议框网络的训练 ###

公用特征层如果要获得**建议框的预测结果，需要再进行一次3x3的卷积后，进行一个9通道的1x1卷积，还有一个36通道的1x1卷积。**

在Faster-RCNN中，num\_priors也就是先验框的数量就是9，所以两个1x1卷积的结果实际上也就是：

**9 x 1的卷积** 用于预测 **公用特征层上** **每一个网格点上** **每一个预测框**内部是否包含了物体。

也就是说，**我们直接利用Faster-RCNN建议框网络预测到的结果，并不是建议框在图片上的真实位置，需要解码才能得到真实位置。**

而在训练的时候，**我们需要计算loss函数，这个loss函数是相对于Faster-RCNN建议框网络的预测结果的**。我们需要把图片输入**到当前的Faster-RCNN建议框的网络中，得到建议框的结果；同时还需要进行编码**，这个编码是把**真实框的位置信息格式转化为Faster-RCNN建议框预测结果的格式信息**。

也就是，我们需要找到 **每一张用于训练的图片**的**每一个真实框对应的先验框**，并求出**如果想要得到这样一个真实框，我们的建议框预测结果应该是怎么样的。**

**从建议框预测结果获得真实框的过程被称作解码，而从真实框获得建议框预测结果的过程就是编码的过程。**

因此我们只需要将**解码过程逆过来就是编码过程了。**

实现代码如下：

def iou(self, box):
        #---------------------------------------------#
        #   计算出每个真实框与所有的先验框的iou
        #   判断真实框与先验框的重合情况
        #---------------------------------------------#
        inter_upleft    = np.maximum(self.anchors[:, :2], box[:2])
        inter_botright  = np.minimum(self.anchors[:, 2:4], box[2:])
    
        inter_wh    = inter_botright - inter_upleft
        inter_wh    = np.maximum(inter_wh, 0)
        inter       = inter_wh[:, 0] * inter_wh[:, 1]
        #---------------------------------------------# 
        #   真实框的面积
        #---------------------------------------------#
        area_true = (box[2] - box[0]) * (box[3] - box[1])
        #---------------------------------------------#
        #   先验框的面积
        #---------------------------------------------#
        area_gt = (self.anchors[:, 2] - self.anchors[:, 0])*(self.anchors[:, 3] - self.anchors[:, 1])
        #---------------------------------------------#
        #   计算iou
        #---------------------------------------------#
        union = area_true + area_gt - inter
    
        iou = inter / union
        return iou
    
    def encode_ignore_box(self, box, return_iou=True, variances = [0.25, 0.25, 0.25, 0.25]):
        #---------------------------------------------#
        #   计算当前真实框和先验框的重合情况
        #---------------------------------------------#
        iou         = self.iou(box)
        ignored_box = np.zeros((self.num_anchors, 1))
        #---------------------------------------------------#
        #   找到处于忽略门限值范围内的先验框
        #---------------------------------------------------#
        assign_mask_ignore = (iou > self.ignore_threshold) & (iou < self.overlap_threshold)
        ignored_box[:, 0][assign_mask_ignore] = iou[assign_mask_ignore]
    
        encoded_box = np.zeros((self.num_anchors, 4 + return_iou))
        #---------------------------------------------------#
        #   找到每一个真实框，重合程度较高的先验框
        #---------------------------------------------------#
        assign_mask = iou > self.overlap_threshold
    
        #---------------------------------------------#
        #   如果没有一个先验框重合度大于self.overlap_threshold
        #   则选择重合度最大的为正样本
        #---------------------------------------------#
        if not assign_mask.any():
            assign_mask[iou.argmax()] = True
    
        #---------------------------------------------#
        #   利用iou进行赋值 
        #---------------------------------------------#
        if return_iou:
            encoded_box[:, -1][assign_mask] = iou[assign_mask]
        
        #---------------------------------------------#
        #   找到对应的先验框
        #---------------------------------------------#
        assigned_anchors = self.anchors[assign_mask]
        #---------------------------------------------#
        #   逆向编码，将真实框转化为FRCNN预测结果的格式
        #   先计算真实框的中心与长宽
        #---------------------------------------------#
        box_center  = 0.5 * (box[:2] + box[2:])
        box_wh      = box[2:] - box[:2]
        #---------------------------------------------#
        #   再计算重合度较高的先验框的中心与长宽
        #---------------------------------------------#
        assigned_anchors_center = 0.5 * (assigned_anchors[:, :2] + assigned_anchors[:, 2:4])
        assigned_anchors_wh     = assigned_anchors[:, 2:4] - assigned_anchors[:, :2]
    
        # 逆向求取FasterRCNN应该有的预测结果
        encoded_box[:, :2][assign_mask] = box_center - assigned_anchors_center
        encoded_box[:, :2][assign_mask] /= assigned_anchors_wh
        encoded_box[:, :2][assign_mask] /= np.array(variances)[:2]
    
        encoded_box[:, 2:4][assign_mask] = np.log(box_wh / assigned_anchors_wh)
        encoded_box[:, 2:4][assign_mask] /= np.array(variances)[2:4]
    
        return encoded_box.ravel(), ignored_box.ravel()
    
    def assign_boxes(self, boxes):
        #---------------------------------------------------#
        #   assignment分为2个部分
        #   :4      的内容为网络应该有的回归预测结果
        #   4       的内容为先验框是否包含物体，默认为背景
        #---------------------------------------------------#
        assignment          = np.zeros((self.num_anchors, 4 + 1))
        assignment[:, 4]    = 0.0
        if len(boxes) == 0:
            return assignment
    
        #---------------------------------------------------#
        #   对每一个真实框都进行iou计算
        #---------------------------------------------------#
        apply_along_axis_boxes = np.apply_along_axis(self.encode_ignore_box, 1, boxes[:, :4])
        encoded_boxes = np.array([apply_along_axis_boxes[i, 0] for i in range(len(apply_along_axis_boxes))])
        ingored_boxes = np.array([apply_along_axis_boxes[i, 1] for i in range(len(apply_along_axis_boxes))])
    
        #---------------------------------------------------#
        #   在reshape后，获得的ingored_boxes的shape为：
        #   [num_true_box, num_anchors, 1] 其中1为iou
        #---------------------------------------------------#
        ingored_boxes   = ingored_boxes.reshape(-1, self.num_anchors, 1)
        ignore_iou      = ingored_boxes[:, :, 0].max(axis=0)
        ignore_iou_mask = ignore_iou > 0
    
        assignment[:, 4][ignore_iou_mask] = -1
    
        #---------------------------------------------------#
        #   在reshape后，获得的encoded_boxes的shape为：
        #   [num_true_box, num_anchors, 4+1]
        #   4是编码后的结果，1为iou
        #---------------------------------------------------#
        encoded_boxes   = encoded_boxes.reshape(-1, self.num_anchors, 5)
        
        #---------------------------------------------------#
        #   [num_anchors]求取每一个先验框重合度最大的真实框
        #---------------------------------------------------#
        best_iou        = encoded_boxes[:, :, -1].max(axis=0)
        best_iou_idx    = encoded_boxes[:, :, -1].argmax(axis=0)
        best_iou_mask   = best_iou > 0
        best_iou_idx    = best_iou_idx[best_iou_mask]
        
        #---------------------------------------------------#
        #   计算一共有多少先验框满足需求
        #---------------------------------------------------#
        assign_num      = len(best_iou_idx)
    
        # 将编码后的真实框取出
        encoded_boxes   = encoded_boxes[:, best_iou_mask, :]
        assignment[:, :4][best_iou_mask] = encoded_boxes[best_iou_idx,np.arange(assign_num), :4]
        #----------------------------------------------------------#
        #   4代表为背景的概率，设定为0，因为这些先验框有对应的物体
        #----------------------------------------------------------#
        assignment[:, 4][best_iou_mask] = 1
        # 通过assign_boxes我们就获得了，输入进来的这张图片，应该有的预测结果是什么样子的
        return assignment

**focal会忽略一些重合度相对较高但是不是非常高的先验框，一般将重合度在0.3-0.7之间的先验框进行忽略。**

### 2、Roi网络的训练 ###

通过上一步已经可以对建议框网络进行训练了，建议框网络会提供一些位置的建议，在ROI网络部分，其会将建议框根据进行一定的截取，并获得对应的预测结果，**事实上就是将上一步建议框当作了ROI网络的先验框。**

因此，我们需要计算所有**建议框和真实框的重合程度**，并**进行筛选**，如果某个真实框和建议框的重合程度**大于0.5则认为该建议框为正样本，如果重合程度小于0.5大于0.1则认为该建议框为负样本**

因此我们可以对真实框进行编码，这个编码是相对于建议框的，也就是，当我们存在这些建议框的时候，我们的ROI预测网络需要有什么样的预测结果才能将这些建议框调整成真实框。

每次训练我们都放入32个建议框进行训练，同时要注意正负样本的平衡。  
实现代码如下：

class ProposalTargetCreator(object):
        def __init__(self, num_classes, n_sample=128, pos_ratio=0.5, pos_iou_thresh=0.5, 
            neg_iou_thresh_high=0.5, neg_iou_thresh_low=0, variance=[0.125, 0.125, 0.25, 0.25]):
    
            self.n_sample               = n_sample
            self.pos_ratio              = pos_ratio
            self.pos_roi_per_image      = np.round(self.n_sample * self.pos_ratio)
            self.pos_iou_thresh         = pos_iou_thresh
            self.neg_iou_thresh_high    = neg_iou_thresh_high
            self.neg_iou_thresh_low     = neg_iou_thresh_low
            self.num_classes            = num_classes
            self.variance               = variance
    
        def bbox_iou(self, bbox_a, bbox_b):
            if bbox_a.shape[1] != 4 or bbox_b.shape[1] != 4:
                print(bbox_a, bbox_b)
                raise IndexError
            tl = np.maximum(bbox_a[:, None, :2], bbox_b[:, :2])
            br = np.minimum(bbox_a[:, None, 2:], bbox_b[:, 2:])
            area_i = np.prod(br - tl, axis=2) * (tl < br).all(axis=2)
            area_a = np.prod(bbox_a[:, 2:] - bbox_a[:, :2], axis=1)
            area_b = np.prod(bbox_b[:, 2:] - bbox_b[:, :2], axis=1)
            return area_i / (area_a[:, None] + area_b - area_i)
    
        def bbox2loc(self, src_bbox, dst_bbox):
            width = src_bbox[:, 2] - src_bbox[:, 0]
            height = src_bbox[:, 3] - src_bbox[:, 1]
            ctr_x = src_bbox[:, 0] + 0.5 * width
            ctr_y = src_bbox[:, 1] + 0.5 * height
    
            base_width = dst_bbox[:, 2] - dst_bbox[:, 0]
            base_height = dst_bbox[:, 3] - dst_bbox[:, 1]
            base_ctr_x = dst_bbox[:, 0] + 0.5 * base_width
            base_ctr_y = dst_bbox[:, 1] + 0.5 * base_height
    
            eps = np.finfo(height.dtype).eps
            width = np.maximum(width, eps)
            height = np.maximum(height, eps)
    
            dx = (base_ctr_x - ctr_x) / width
            dy = (base_ctr_y - ctr_y) / height
            dw = np.log(base_width / width)
            dh = np.log(base_height / height)
    
            loc = np.vstack((dx, dy, dw, dh)).transpose()
            return loc
    
        def calc_iou(self, R, all_boxes):
            bboxes  = all_boxes[:, :4]
            label   = all_boxes[:, 4]
            R       = np.concatenate([R, bboxes], axis=0)
    
            # ----------------------------------------------------- #
            #   计算建议框和真实框的重合程度
            # ----------------------------------------------------- #
            if len(bboxes)==0:
                max_iou         = np.zeros(len(R))
                gt_assignment   = np.zeros(len(R), np.int32)
                gt_roi_label    = np.zeros(len(R))
            else:
                iou             = self.bbox_iou(R, bboxes)
                #---------------------------------------------------------#
                #   获得每一个建议框最对应的真实框的iou  [num_roi, ]
                #---------------------------------------------------------#
                max_iou         = iou.max(axis=1)
                #---------------------------------------------------------#
                #   获得每一个建议框最对应的真实框  [num_roi, ]
                #---------------------------------------------------------#
                gt_assignment   = iou.argmax(axis=1)
                #---------------------------------------------------------#
                #   真实框的标签
                #---------------------------------------------------------#
                gt_roi_label    = label[gt_assignment] 
    
            #----------------------------------------------------------------#
            #   满足建议框和真实框重合程度大于neg_iou_thresh_high的作为负样本
            #   将正样本的数量限制在self.pos_roi_per_image以内
            #----------------------------------------------------------------#
            pos_index = np.where(max_iou >= self.pos_iou_thresh)[0]
            pos_roi_per_this_image = int(min(self.n_sample//2, pos_index.size))
            if pos_index.size > 0:
                pos_index = np.random.choice(pos_index, size=pos_roi_per_this_image, replace=False)
    
            #-----------------------------------------------------------------------------------------------------#
            #   满足建议框和真实框重合程度小于neg_iou_thresh_high大于neg_iou_thresh_low作为负样本
            #   将正样本的数量和负样本的数量的总和固定成self.n_sample
            #-----------------------------------------------------------------------------------------------------#
            neg_index = np.where((max_iou < self.neg_iou_thresh_high) & (max_iou >= self.neg_iou_thresh_low))[0]
            neg_roi_per_this_image = self.n_sample - pos_roi_per_this_image
            if neg_roi_per_this_image > neg_index.size:
                neg_index = np.random.choice(neg_index, size=neg_roi_per_this_image, replace=True)
            else:
                neg_index = np.random.choice(neg_index, size=neg_roi_per_this_image, replace=False)
            
            #---------------------------------------------------------#
            #   sample_roi      [n_sample, ]
            #   gt_roi_loc      [n_sample, 4]
            #   gt_roi_label    [n_sample, ]
            #---------------------------------------------------------#
            keep_index = np.append(pos_index, neg_index)
            sample_roi = R[keep_index]
    
            if len(bboxes) != 0:
                gt_roi_loc = self.bbox2loc(sample_roi, bboxes[gt_assignment[keep_index]])
                gt_roi_loc = gt_roi_loc / np.array(self.variance)
            else:
                gt_roi_loc = np.zeros_like(sample_roi)
    
            gt_roi_label                            = gt_roi_label[keep_index]
            gt_roi_label[pos_roi_per_this_image:]   = self.num_classes - 1
            
            #---------------------------------------------------------#
            #   X       [n_sample, 4]
            #   Y1      [n_sample, num_classes]
            #   Y2      [n_sample, (num_clssees-1) * 8]
            #---------------------------------------------------------#
            X                   = np.zeros_like(sample_roi)
            X[:, [0, 1, 2, 3]]  = sample_roi[:, [1, 0, 3, 2]]
    
            Y1                  = np.eye(self.num_classes)[np.array(gt_roi_label, np.int32)]
    
            y_class_regr_label  = np.zeros([np.shape(gt_roi_loc)[0], self.num_classes-1, 4])
            y_class_regr_coords = np.zeros([np.shape(gt_roi_loc)[0], self.num_classes-1, 4])
            y_class_regr_label[np.arange(np.shape(gt_roi_loc)[0])[:pos_roi_per_this_image], np.array(gt_roi_label[:pos_roi_per_this_image], np.int32)] = 1
            y_class_regr_coords[np.arange(np.shape(gt_roi_loc)[0])[:pos_roi_per_this_image], np.array(gt_roi_label[:pos_roi_per_this_image], np.int32)] = \
                gt_roi_loc[:pos_roi_per_this_image]
            y_class_regr_label  = np.reshape(y_class_regr_label, [np.shape(gt_roi_loc)[0], -1])
            y_class_regr_coords = np.reshape(y_class_regr_coords, [np.shape(gt_roi_loc)[0], -1])
    
            Y2 = np.concatenate([np.array(y_class_regr_label), np.array(y_class_regr_coords)], axis = 1)
            return X, Y1, Y2

# 训练自己的Faster-RCNN模型 #

**首先前往Github下载对应的仓库，下载完后利用解压软件解压，之后用编程软件打开文件夹。  
注意打开的根目录必须正确，否则相对目录不正确的情况下，代码将无法运行。**  
一定要注意打开后的根目录是文件存放的目录。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAQnViYmxpaWlpbmc_size_9_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16_pic_center]

## 一、数据集的准备 ##

**本文使用VOC格式进行训练，训练前需要自己制作好数据集，如果没有自己的数据集，可以通过Github连接下载VOC12+07的数据集尝试下。**  
训练前将标签文件放在VOCdevkit文件夹下的VOC2007文件夹下的Annotation中。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]  
训练前将图片文件放在VOCdevkit文件夹下的VOC2007文件夹下的JPEGImages中。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]  
此时数据集的摆放已经结束。

## 二、数据集的处理 ##

在完成数据集的摆放之后，我们需要对数据集进行下一步的处理，目的是获得训练用的2007\_train.txt以及2007\_val.txt，需要用到根目录下的voc\_annotation.py。

voc\_annotation.py里面有一些参数需要设置。  
分别是annotation\_mode、classes\_path、trainval\_percent、train\_percent、VOCdevkit\_path，第一次训练可以仅修改classes\_path

'''
    annotation_mode用于指定该文件运行时计算的内容
    annotation_mode为0代表整个标签处理过程，包括获得VOCdevkit/VOC2007/ImageSets里面的txt以及训练用的2007_train.txt、2007_val.txt
    annotation_mode为1代表获得VOCdevkit/VOC2007/ImageSets里面的txt
    annotation_mode为2代表获得训练用的2007_train.txt、2007_val.txt
    '''
    annotation_mode     = 0
    '''
    必须要修改，用于生成2007_train.txt、2007_val.txt的目标信息
    与训练和预测所用的classes_path一致即可
    如果生成的2007_train.txt里面没有目标信息
    那么就是因为classes没有设定正确
    仅在annotation_mode为0和2的时候有效
    '''
    classes_path        = 'model_data/voc_classes.txt'
    '''
    trainval_percent用于指定(训练集+验证集)与测试集的比例，默认情况下 (训练集+验证集):测试集 = 9:1
    train_percent用于指定(训练集+验证集)中训练集与验证集的比例，默认情况下 训练集:验证集 = 9:1
    仅在annotation_mode为0和1的时候有效
    '''
    trainval_percent    = 0.9
    train_percent       = 0.9
    '''
    指向VOC数据集所在的文件夹
    默认指向根目录下的VOC数据集
    '''
    VOCdevkit_path  = 'VOCdevkit'

classes\_path用于指向检测类别所对应的txt，以voc数据集为例，我们用的txt为：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAQnViYmxpaWlpbmc_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16_pic_center]  
训练自己的数据集时，可以自己建立一个cls\_classes.txt，里面写自己所需要区分的类别。

## 三、开始网络训练 ##

**通过voc\_annotation.py我们已经生成了2007\_train.txt以及2007\_val.txt，此时我们可以开始训练了。  
训练的参数较多，大家可以在下载库后仔细看注释，其中最重要的部分依然是train.py里的classes\_path。**

**classes\_path用于指向检测类别所对应的txt，这个txt和voc\_annotation.py里面的txt一样！训练自己的数据集必须要修改！**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAQnViYmxpaWlpbmc_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16_pic_center 1]  
修改完classes\_path后就可以运行train.py开始训练了，在训练多个epoch后，权值会生成在logs文件夹中。  
其它参数的作用如下：

#--------------------------------------------------------#
    #   训练前一定要修改classes_path，使其对应自己的数据集
    #--------------------------------------------------------#
    classes_path    = 'model_data/voc_classes.txt'
    #----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------#
    #   权值文件请看README，百度网盘下载。数据的预训练权重对不同数据集是通用的，因为特征是通用的。
    #   预训练权重对于99%的情况都必须要用，不用的话权值太过随机，特征提取效果不明显，网络训练的结果也不会好。
    #   训练自己的数据集时提示维度不匹配正常，预测的东西都不一样了自然维度不匹配
    #
    #   如果想要断点续练就将model_path设置成logs文件夹下已经训练的权值文件。 
    #   当model_path = ''的时候不加载整个模型的权值。
    #
    #   此处使用的是整个模型的权重，因此是在train.py进行加载的。
    #   如果想要让模型从主干的预训练权值开始训练，则设置model_path为主干网络的权值，此时仅加载主干。
    #   如果想要让模型从0开始训练，则设置model_path = ''，Freeze_Train = Fasle，此时从0开始训练，且没有冻结主干的过程。
    #   一般来讲，从0开始训练效果会很差，因为权值太过随机，特征提取效果不明显。
    #----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------#
    model_path      = 'model_data/voc_weights_resnet.h5'
    #------------------------------------------------------#
    #   输入的shape大小 
    #------------------------------------------------------#
    input_shape     = [600, 600]
    #---------------------------------------------#
    #   vgg或者resnet50
    #---------------------------------------------#
    backbone        = "resnet50"
    #------------------------------------------------------------------------#
    #   anchors_size用于设定先验框的大小，每个特征点均存在9个先验框。
    #   anchors_size每个数对应3个先验框。
    #   当anchors_size = [8, 16, 32]的时候，生成的先验框宽高约为：
    #   [128, 128] ; [256, 256]; [512, 512]; [128, 256]; 
    #   [256, 512]; [512, 1024]; [256, 128] ; [512, 256]; 
    #   [1024, 512]; 详情查看anchors.py
    #   如果想要检测小物体，可以减小anchors_size靠前的数。
    #   比如设置anchors_size = [64, 256, 512]
    #------------------------------------------------------------------------#
    anchors_size    = [128, 256, 512]
    
    #----------------------------------------------------#
    #   训练分为两个阶段，分别是冻结阶段和解冻阶段。
    #   显存不足与数据集大小无关，提示显存不足请调小batch_size。
    #----------------------------------------------------#
    #----------------------------------------------------#
    #   冻结阶段训练参数
    #   此时模型的主干被冻结了，特征提取网络不发生改变
    #   占用的显存较小，仅对网络进行微调
    #----------------------------------------------------#
    Init_Epoch          = 0
    Freeze_Epoch        = 50
    Freeze_batch_size   = 4
    Freeze_lr           = 1e-4
    #----------------------------------------------------#
    #   解冻阶段训练参数
    #   此时模型的主干不被冻结了，特征提取网络会发生改变
    #   占用的显存较大，网络所有的参数都会发生改变
    #----------------------------------------------------#
    UnFreeze_Epoch      = 100
    Unfreeze_batch_size = 2
    Unfreeze_lr         = 1e-5
    #------------------------------------------------------#
    #   是否进行冻结训练，默认先冻结主干训练后解冻训练。
    #------------------------------------------------------#
    Freeze_Train        = True
    #----------------------------------------------------#
    #   获得图片路径和标签
    #----------------------------------------------------#
    train_annotation_path   = '2007_train.txt'
    val_annotation_path     = '2007_val.txt'

## 四、训练结果预测 ##

训练结果预测需要用到两个文件，分别是yolo.py和predict.py。  
我们首先需要去yolo.py里面修改model\_path以及classes\_path，这两个参数必须要修改。

**model\_path指向训练好的权值文件，在logs文件夹里。  
classes\_path指向检测类别所对应的txt。**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAQnViYmxpaWlpbmc_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16_pic_center 2]  
完成修改后就可以运行predict.py进行检测了。运行后输入图片路径即可检测。

[20190723165901974.jpg_pic_center]: /images/20221123/66dd950fd4144244995b2c8c3161ecdd.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221123/2646113700bb4a98b1366626238fe45f.png
[https_github.com_bubbliiiing_faster-rcnn-tf2]: https://github.com/bubbliiiing/faster-rcnn-tf2
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221123/9825a2af6e9c43eda2f1e23d28e895ba.png
[https_blog.csdn.net_weixin_44791964_article_details_102790260]: https://blog.csdn.net/weixin_44791964/article/details/102790260
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[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221123/6e4ee22b5e18412aa0c9e2a53df5f197.png
[dbb9d027bb4d49d79893c97a937a638a.png_pic_center]: /images/20221123/5e1f14cd211841bf978c82686bb4f1df.png
[20200223003648272.png_pic_center]: /images/20221123/9d40e3c5a1304307bda557d1ce30791c.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAQnViYmxpaWlpbmc_size_9_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16_pic_center]: /images/20221123/67f1a7a24e3f4ae5b469019789c5af98.png
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[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDc5MTk2NA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]: /images/20221123/fc24ba0ef05d4594a528b7eea6724c54.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAQnViYmxpaWlpbmc_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16_pic_center]: /images/20221123/2b725a9e5c604845a610fccb2bb2501e.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAQnViYmxpaWlpbmc_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16_pic_center 1]: /images/20221123/0a5507d2781c46728a307e851f5be7d6.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAQnViYmxpaWlpbmc_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16_pic_center 2]: /images/20221123/095a4b7b098a4ad69116471e4cdb503e.png