ros怎么跑小车_ros模拟多小车控制运动

青旅半醒 2023-01-10 05:16 302阅读 0赞

模拟多小车控制运动任务规划

开源包：tuw_multi_robot

Wiki：http://wiki.ros.org/tuw\_multi\_robot

Git：https://github.com/tuw-robotics/tuw\_multi\_robot

运行环境：ros-kinetic

说明：

开源包预想架构：

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安装：

1、 在工作空间从git上拉取响应的源码，包含以下几个包：

cad18c05d59541466a41ada10bf7c85e.png

如，我本机：cd ~/cw/src

将以上四个包全部拉取到本地：

2、 cd .. catkin_make

运行示例：

1、 启动3个机器人

启动命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=cave nr_of_robots:=3

也可以通过rviz中的Goal Selector 选择3个目标点，控制机器人移动。

76f8bb902de489c57b5ee83efda92356.png

移动状态如下图：

40bbdad750af8637e3e447319d6e5012.png

运行命令：rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=3 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=3

随机生成3个目标点，控制机器人移动(当生成目标点不可到达时，机器人不会移动)，如下图：

70e89680b26f23e1ac071ea38bba5872.png

rqt_graph如下：

eb1161709ac54ced95b1899c6a387683.png

查看rqt_tf_tree如下：

00209a4d6818c8264c862228224523d3.png

2、 启动32个机器人地图，并指定14个机器人可用

启动命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=warehouse032 nr_of_robots:=14

启动后，可在新窗口运行以下语句：

rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=14 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=14

3ac0c217eff8cc6ec1b53301e64d7fad.png

给14个机器人随机生成目标点，观察机器人移动：

f8bb7c4b22e4487d5e0520a2a2623bb7.png

在rviz中可看到14个机器人分别移动到自己的目标点。

也可以通过rviz中的Goal Selector 选择14个目标点，控制机器人移动。

91db2ae7412585102108f46f87b4ea81.png

也可以在开源软件自带的模拟器中查看机器人移动(模拟器中加载的是32个机器人地图文件，所以有32个机器人，但启动launch时是指定的14个可用机器人，故只看到14个机器人移动)：

61623a28de2ef902a8966ddda7cf74aa.png

查看rqt_grah，如下：

ee6c3beb36b03a9cd61e4ef94d4a6820.png

查看rqt_tf_tree，如下：

7b8ac09ec2f34b35aa2d0a379387817f.png

3、 启动200个机器人地图，并指定50个可用

启动命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=warehouse200 nr_of_robots:=50

运行命令随机生成50个目标点，控制50个机器人移动：

rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=50 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=50

0bd8e0b6f3e51b26f1f006acfaa08adf.png

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