[嵌入式开发模块]深度传感器解算板(MS5837转串口板) 驱动模块

Dear 丶 2023-02-16 00:41 30阅读 0赞

### 文章目录 ###

*  前言
 *  深度传感器解算板V1.0简介
 *   *  概述
     *  通信协议
     *   *  输出格式
         *  控制指令
 *  驱动文件
 *   *  M10Driver.h
     *  M10Recver.c
     *  M10Cmder.c
     *  依赖
 *  使用示例
 *  更新历史

# 前言 #

干活中用到了深度解算板，写了相应的驱动程序，放出来。

这个模块本身的协议比较简单，所以模块的驱动也很小巧。

驱动被设计为拥有指令器和接收机两个部分，完全被动方式运行，与具体的平台解耦，只支持串口通讯。

# 深度传感器解算板V1.0简介 #

## 概述 ##

深度传感器器解算板。⽤于读回深度传感器器的测量信息，转为串口输出。

深度解算板⽀持接入ROVMAKER的深度传感器线序，适⽤于MS5837型号深度传感器。确认线序后将传感器接入解算板的任一1.25mm防反接座，目前只支持同时接入一个MS5837深度传感器，连接解算板到外部主控制器。

解算板和传感器需在水面上电。上电后解算板会测量出环境空气的压力值标为深度输出的零点。上电后⽆传感器故障，解算板即开始输出深度温度信息。  
![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbl9zdHJvbmc_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

## 通信协议 ##

### 输出格式 ###

解算板输出字符串格式： T=XX.XXD=XX.XX\\r\\n  
浮点数温度输出 T 单位:摄⽒度(°C)  
浮点数深度输出 D 单位:米(m)  
例: T=25.27D=1.21 温度为25.27°C深度为1.21m

### 控制指令 ###

解算板可通过串口发送字符串配置解算板参数。

*  !Fxxxx\\r\\n ：  
    xxxx为设置的液体密度 设置液体密度:设置所测⽔水的密度。单位:kg/m3。  
    通常淡水中密度设置为997(kg/m3)，海水密度(1029kg/m3)。 解算板默认设置为997kg/m3。
 *  !Lx\\r\\n：  
    x为LED运⾏状态 运⾏指示灯状态:可设置为关闭/常亮/闪烁。 默认为闪烁  
    0 LED关闭；1 LED常亮；2 LED闪烁。  
    例: !L0\\r\\n 关闭运⾏指示灯  
    !L1\\r\\n 常亮运⾏指示灯  
    !L2\\r\\n 闪烁运⾏指示灯
 *  !Bxxxx\\r\\n ：  
    xxxx为设置的波特率 串口波特率设置:默认波特率为115200bps，可通过发送指令修改波特率。通常不需要修改此参数。  
    例：!B9600\\r\\n 修改波特率为9600bps。 当串口1波特率配置发⽣错误时，可通过预留串口2发送该指令配置串口1波特率。
 *  !Dxx.xx\\r\\n ：  
    xx.xx 为浮点数offset 深度输出offset调整预留指令:浮点数，在当前深度输出的数值上加上offset值。 例：  
    当前输出深度-0.55，offset设置0.55，加上offset后深度输出为 -0.55+offset=0.00。 当前输出深度0.1，offset设置-0.1，加上offset后深度输出为0.00
 *  !Txx.xx\\r\\n ：  
    xx.xx 为浮点数offset 温度输出offset调整预留指令:浮点数，在当前温度输出的数值上加上offset值。 例：  
    当前输出温度25.00，offset设置1，加上offset后深度输出为 25.00+offset=26.00。 当前输出深度25.00，offset设置-1，加上offset后深度输出为24.00
 *  !!\\r\\n ：  
    暂停传感器器输出，串口输出所有参数。再次发送停⽌参数输出，继续传感器输出。串口输出参数格式如下：  
    ![20200606165739186.png][]
 *  !R\\r\\n ：  
    复位解算板。
 *  !r\\r\\n ：  
    恢复所有初始化设置。
 *  !C\\r\\n ：  
    清除所有offset设置 参数配置后传感器器解算板会保存当前设置，重新上电后配置数据仍然有效。
 *  !!\\r\\n：  
    暂停传感器器输出，串串⼝口输出所有参数。再次发送停⽌止参数输出，继续传感器器输出。
 *  !R\\r\\n：  
    复位解算板。
 *  !r\\r\\n：  
    恢复所有初始化设置。
 *  !F1029\\r\\n：  
    设置液体密度参数。
 *  !L2\\r\\n：  
    设置运⾏状态指示灯状态。
 *  !B9600\\r\\n：  
    设置输出串口波特率。
 *  !D0.200\\r\\n：  
    深度offset调整预留指令。
 *  !T0.200\\r\\n：  
    温度offset调整预留指令。
 *  !C\\r\\n：  
    清除所有offset设置 。

# 驱动文件 #

## M10Driver.h ##

/*
    *******************************************************************************************
    *
    *                                    M10 DRIVER MODULE
    *                                       M10驱动模块
    *
    * File : M10Driver.h
    * By   : Lin Shijun(https://blog.csdn.net/lin_strong)
    * Date:  2020/04/29
    * version: V1.0
    * History: 2020/04/29 V1.0 the prototype
    * Note   : The M10 driver is divided into two part, i.e. cmder and recver. The cmder is for
    *          sending the M10 command. The recver is for resolving data from the M10.
    *          lack "!!\r\n" command in this version intentionally, so that the receiver can
    *          only take care of the common data in form of "T=XX.XXD=XX.XX\r\n".
    ********************************************************************************************
    */
    
    #ifndef   M10DRIVER_H
    #define   M10DRIVER_H
    
    /*
    ******************************************************************************************
    *                                    INCLUDE
    ******************************************************************************************
    */
    
    #include <stdint.h>
    
    /*
    ******************************************************************************************
    *                                    DEBUG CONFIGURATION
    ******************************************************************************************
    */
    
    // to enable debug messages in this module
    // #define M10_DEBUG  
    
    /*
    ******************************************************************************************
    *                                       TYPE DEFINE
    ******************************************************************************************
    */
    
    typedef struct M10STRUCT_DATA{
        
      float temp;   // °C
      float depth;  // m
    } M10Data;
    
    typedef void (* M10FUNC_DATA)(M10Data data);
    
    typedef enum {
        
      M10LED_OFF     = 0,
      M10LED_ON      = 1,
      M10LED_TWINKLE = 2,
    }M10LEDScheme;
    
    /*
    ************************************************************************************
    *                                    INTERFACES
    ************************************************************************************
    */
    
    void M10Cmder_Init(void (* outChannel)(uint8_t *buf, uint16_t len));
    void M10Cmder_Destroy(void);
    void M10Cmder_setLiquidDensity(uint16_t value);
    void M10Cmder_setLEDScheme(M10LEDScheme s);
    void M10Cmder_setBaudRate(uint32_t value);
    void M10Cmder_setDepthOffset(float value);
    void M10Cmder_setTempOffset(float value);
    void M10Cmder_ClearOffset(void);
    void M10Cmder_ResetBoard(void);
    void M10Cmder_FactoryReset(void);
    
    void M10Recver_Init(M10FUNC_DATA onRecvData);
    // Call it to modify the call-back function.
    void M10Recver_RegisterCallback(M10FUNC_DATA onRecvData);
    void M10Recver_CleanupBuffer(void);
    // Feed the receiver every byte received so that receiver can notify user
    // the resolved data for each frame.
    void M10Recver_Feed(uint8_t nextByte);
    void M10Recver_Destroy(void);
    
    #endif  // of M10DRIVER_H

## M10Recver.c ##

/*
    *******************************************************************************************
    *
    *                                    M10 RECEIVER MODULE
    *                                    M10驱动模块 - 接收机
    *
    * File : M10Recver.c
    * By   : Lin Shijun(https://blog.csdn.net/lin_strong)
    * Date:  2020/04/27
    * version: V1.0
    * History: 2020/04/27 V1.0 the prototype
    * Note   : The receiver has simple format check for data, which only checks for whether they
    *          are right characters. A more strict format check may be implemented in the further.
    ********************************************************************************************
    */
    
    /*
    *********************************************************************************************
    *                                       INCLUDES
    *********************************************************************************************
    */
    
    #include <stdlib.h>
    #include <ctype.h>
    #include "M10Driver.h"
    #include "RxMac.h"
    
    #ifndef M10_DEBUG
    #undef _DEBUG
    #endif
    
    #include "DebugMsg.h"
    /*
    *********************************************************************************************
    *                                       LOCAL FUNCTION
    *********************************************************************************************
    */
    
    #define ARRAYSIZE(arr)  (sizeof(arr)/ sizeof(arr[0]))
    static void _onFlushed(RxMac sender,RxMacPtr buf,uint16_t len,RxState state,
                               RxFlag HorU,RxFlag Ender);
    /*
    *********************************************************************************************
    *                                       LOCAL VARIABLE
    *********************************************************************************************
    */
    static const char * _str_M10Recver = "M10Recver";
    
    static M10FUNC_DATA _onRecvData;
    static const uint8_t _flag_header[] = {
        (uint8_t)'T', (uint8_t)'='};
    static const uint8_t _flag_ender[] = {
        (uint8_t)'\r', (uint8_t)'\n'};
    static const RXFLAG_STRUCT _flags[] = {
        
      {
        _flag_header, 2, RXFLAG_OPTION_STRONG_HEADER},
      {
        _flag_ender , 2, RXFLAG_OPTION_STRONG_ENDER }
    };
    static RxMac _mac;
    static uint8_t _macBuf[23];
    /*
    *********************************************************************************************
    *                                 INTERFACE IMPLEMENTATION
    *********************************************************************************************
    */
    
    void M10Recver_Init(M10FUNC_DATA onRecvData){
        
      _onRecvData = onRecvData;
      _mac = RxMac_Create(_flags, ARRAYSIZE(_flags), _macBuf, sizeof(_macBuf) - 1,
                           NULL, NULL, _onFlushed);
      if(_mac == NULL)
        for(;;)
          ;
    }
    
    void M10Recver_Destroy(){
        
      _onRecvData = NULL;
      RxMac_Destroy(_mac);
    }
    
    void M10Recver_RegisterCallback(M10FUNC_DATA onRecvData){
        
      _onRecvData = onRecvData;
    }
    
    void M10Recver_CleanupBuffer(void){
        
      RxMac_ResetState(_mac);
    }
    
    void M10Recver_Feed(uint8_t nextByte){
        
      RxMac_FeedData(_mac, nextByte);
    }
    
    /*
    *********************************************************************************************
    *                               LOCAL FUNCTION IMPLEMENTATION
    *********************************************************************************************
    */
    static int _FloatFormatRight(const char *beg, const char *end){
        
      const char *p;
      if(end - beg <= 0)
        return 0;
      for(p = beg; end - p > 0; p++)
        if(!isdigit(*p) && *p != '-' && *p != '.')
          return 0;
      return 1;
    }
    
    static void _onFlushed(RxMac sender,RxMacPtr buf,uint16_t len,RxState state,
                           RxFlag HorU,RxFlag Ender){
        
      const char *pD;
      M10Data data;
      if(_onRecvData == NULL || !state.headerFound || !state.enderFound)
        return;
      buf[len] = '\0';
      pD = (const char *)&buf[2];
      while(pD[0] != '\r' && !(pD[0] == 'D' && pD[1] == '='))
        ++pD;
    
      if(pD[0] != 'D' || !_FloatFormatRight((const char *)&buf[2], pD) || 
        !_FloatFormatRight((const char *)&pD[2], (const char *)buf + len - 2)){
        
        _dbg_printf2("%s: got corrupt frame-%s", _str_M10Recver, (const char *)buf);
        return;
      }
    
      data.temp  = (float)atof((const char *)&buf[2]);
      data.depth = (float)atof((const char *)&pD[2]);
      _dbg_printf3("%s: got data-temp(%.2f),depth(%.2f)\r\n", _str_M10Recver, data.temp, data.depth);
      _onRecvData(data);
    }

## M10Cmder.c ##

/*
    *******************************************************************************************
    *
    *                                    M10 COMMANDER MODULE
    *                                    M10驱动模块 - 指令器
    *
    * File : M10Cmder.c
    * By   : Lin Shijun(https://blog.csdn.net/lin_strong)
    * Date:  2020/04/29
    * version: V1.0
    * History: 2020/04/29 V1.0 the prototype
    * Note   : 
    ********************************************************************************************
    */
    
    /*
    *********************************************************************************************
    *                                       INCLUDES
    *********************************************************************************************
    */
    
    #include <stdio.h>
    #include "M10Driver.h"
    
    /*
    *********************************************************************************************
    *                                  LOCAL FUNCTION DECLARATION
    *********************************************************************************************
    */
    static void _sendCmd(char cmdByte, const char *paramStr);
    
    /*
    *********************************************************************************************
    *                                       LOCAL VARIABLE
    *********************************************************************************************
    */
    static void (* _out)(uint8_t *buf, uint16_t len) = NULL;
    
    /*
    *********************************************************************************************
    *                                 INTERFACE IMPLEMENTATION
    *********************************************************************************************
    */
    
    void M10Cmder_Init(void (* outChannel)(uint8_t *buf, uint16_t len)){
        
      _out = outChannel;
    }
    
    void M10Cmder_Destroy(){
        
      _out = NULL;
    }
    
    void M10Cmder_setLiquidDensity(uint16_t value){
        
      char buf[8];
      (void)sprintf(buf, "%u", value);
      _sendCmd('F', buf);
    }
    
    void M10Cmder_setLEDScheme(M10LEDScheme s){
        
      char buf[8];
      if(s > M10LED_TWINKLE)
        return;
      (void)sprintf(buf, "%u", s);
      _sendCmd('L', buf);
    }
    
    void M10Cmder_setBaudRate(uint32_t value){
        
      char buf[14];
      (void)sprintf(buf, "%lu", (unsigned long)value);
      _sendCmd('B', buf);
    }
    
    void M10Cmder_setDepthOffset(float value){
        
      char buf[14];
      // Note: may overflow here, consider snprintf
      (void)sprintf(buf, "%.2f", value);
      _sendCmd('D', buf);
    }
    
    void M10Cmder_setTempOffset(float value){
        
      char buf[14];
      // Note: may overflow here
      (void)sprintf(buf, "%.2f", value);
      _sendCmd('T', buf);
    }
    
    void M10Cmder_ClearOffset(void){
        
      _sendCmd('C', NULL);
    }
    
    void M10Cmder_ResetBoard(void){
        
      _sendCmd('R', NULL);
    }
    
    void M10Cmder_FactoryReset(void){
        
      _sendCmd('r', NULL);
    }
    
    /*
    *********************************************************************************************
    *                                 LOCAL FUNCTION IMPLEMENTATION
    *********************************************************************************************
    */
    
    static void _sendCmd(char cmdByte, const char *paramStr){
        
      int len;
      static uint8_t buf[20];
      if(_out == NULL)
        return;
      if(paramStr == NULL)
        paramStr = "";
      len = sprintf((char *)buf, "!%c%s\r\n", cmdByte, paramStr);
      _out(buf, len);
    }

## 依赖 ##

接收器的实现依赖于我写的通用接收机：  
[通用接收状态机模块][Link 1]

至于DebugMsg.h则是我自己使用的调试信息的模块：

#ifndef _DEBUG_MSG_H
    #define _DEBUG_MSG_H
    #include <stdio.h>
    #ifdef _DEBUG
      #define _dbg_printf0(format)                   ((void)printf(format))
      #define _dbg_printf1(format,p1)                ((void)printf(format,p1))
      #define _dbg_printf2(format,p1,p2)             ((void)printf(format,p1,p2))
      #define _dbg_printf3(format,p1,p2,p3)          ((void)printf(format,p1,p2,p3))
      #define _dbg_printf4(format,p1,p2,p3,p4)       ((void)printf(format,p1,p2,p3,p4))
      #define _dbg_printf5(format,p1,p2,p3,p4,p5)    ((void)printf(format,p1,p2,p3,p4,p5))
      #define _dbg_printf6(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6) ((void)printf(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6))
      #define _dbg_printf7(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7) \
                    ((void)printf(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7))
      #define _dbg_printf8(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8) \
                    ((void)printf(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8))
      #define _dbg_printf9(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8,p9) \
                    ((void)printf(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8,p9))
    #else
      #define _dbg_printf0(format)
      #define _dbg_printf1(format,p1)
      #define _dbg_printf2(format,p1,p2)
      #define _dbg_printf3(format,p1,p2,p3)
      #define _dbg_printf4(format,p1,p2,p3,p4)
      #define _dbg_printf5(format,p1,p2,p3,p4,p5)
      #define _dbg_printf6(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6)
      #define _dbg_printf7(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7)
      #define _dbg_printf8(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8)
      #define _dbg_printf9(format,p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8,p9)
    #endif
    
    int dummyprintf(const char *format, ...);
    
    #endif

这样在项目中同时宏定义 **\_DEBUG** 和 **M10\_DEBUG** 时才会打印调试信息。不需要的话删除相关语句就好。

想要了解相关技巧的话详见：  
[C语言宏配置的各种奇淫技巧][C]

# 使用示例 #

使用此模块基本分几步：

1.  初始化模块
2.  如需要发送指令则实现并注册信道给指令器；注册回调函数给接收器，这样接收器在发现完整的数据帧时就会通过回调函数进行通知。
3.  不断接收数据，并喂(Feed)给接收器；如需要发指令，随时调用指令器的接口。

以下代码示例了在上电后不断读取数据并进行解析(假设使用标准输入输出上的串口和深度解算板通信)：

#include "M10Driver.h"
    #include <stdio.h>
    #include <stdint.h>
    ……
    // 收到数据的回调函数
    static void onDataResolved(M10Data data);
    // 发送信道
    static void sendChannel(uint8_t *buf, uint16_t len);
    
    void main(){
        
      uint8_t b;
      ……
      M10Recver_Init(onDataResolved);
      M10Cmder_Init(sendChannel);
      
      // 如果需要的话发送对应指令
      // M10Cmder_ResetBoard();
      
      for(;;){
        
        // 不断得到下一个字节并喂给接收机
        // 接收机会通过回调函数实时传递解析出来的值
        b = (uint8_t)getchar();
        M10Recver_Feed(b);
      }
    }
    
    static void onDataResolved(M10Data data){
        
      // data中就是实时解析到的数据，具体怎么使用是你的事
    }
    
    static void sendChannel(uint8_t *buf, uint16_t len){
        
      // 往标准输出输出这个字节
      while(len-- > 0)
        putchar((char)*buf++);
    }

# 更新历史 #

2020/06/06 放出V1.0

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