stm32cubeMX+FreeRTOS（3）——主从定时器

Love The Way You Lie 2023-01-22 05:50 72阅读 0赞

# 0. 序 #

打算用freeRTOS重构一个项目。

从定时器开始吧，使用主从定时器主要是为了精准控制电机。

经过测试，发现主从定时器与freertos无关，类似定时器，主从定时器只与定时器配置相关，因此这片文章里面不分析rtos相关代码。

# 1. 主从定时器简介 #

复位模式

门控模式：测试过使用其他模式不生效，用gated模式可以正常计数

触发模式

# 2. 参考表 #

![20210517180630573.png][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM1Njk3OTc4_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

# 3. 配置 #

主定时器使用TIM3

重点注意TIM3，Pulse，这个是占空比 800/(1599+1)=50%。

预分频PreScaler只对频率，也就是电机快慢有影响，不影响PWM脉冲个数。

重装载值通过通过调节占空比影响无刷电机步数。对步进电机没有影响，步进电机只要脉冲个数。

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM1Njk3OTc4_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

从定时器使用TIM4，根据表选择ITR2

重点通过预分频和重装载值计数，（24+1）\*（399+1）= 10000步，精准计数。

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM1Njk3OTc4_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

别忘了开中断

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM1Njk3OTc4_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

# 4. 代码 #

在while(1)主循环前面加一下代码，开启定时器

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);
        HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

写回调函数，可以写在it中断里面，也可以写在main文件里面

我写在这里，貌似是Cube自动生成的代码块

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM1Njk3OTc4_size_16_color_FFFFFF_t_70 4][]

if(htim==(&htim4))
        {
            if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim4, TIM_FLAG_CC1) != RESET)
            {
                __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim4, TIM_FLAG_CC1);
                HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
                HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim4);
    
    //            HAL_GPIO_TogglePin(DIR1_GPIO_Port, DIR1_Pin);
    //            __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim4,399);
    //            __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4,0);
    //            HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);
    //            HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
            }
        }

[20210517180630573.png]: /images/20221020/d7ee0dc92a804e97b9bcf54563affc81.png
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